Die Craniosacrale Therapie entwickelte sich Ende des 19. Jahrhunderts aus der Osteopathie als eine eigenständige Methode. Der osteopathische Arzt Dr. William Sutherland (1873-1954) entdeckte bei der Betrachtung eines menschlichen Schädels  die unterschiedlichen Strukturen und feinen Nähte, die ihm die Idee vermittelten, dass diese Nähte eine Bewegung der einzelnen Schädelknochen erlauben müssen. Seine besondere Aufmerksamkeit galt den Schuppen der beiden Schläfenbeine, die ihn von Aussehen und Form an die Kiemen eines Fisches erinnerten und ihn auf einen möglichen "Atemmechanismus" hinwiesen. Trotz gegenteiliger Lehrmeinung verfolgte er seine Idee und fand in seinen weiteren Forschungen heraus, dass feine Bewegungen der Schädelknochen wahrnehmbar waren, die sich bis zum Kreuzbein fortsetzten. Um dies im Selbstversuch herauszufinden, baute er sich eine Art Helm mit dem er jeden Schädelknochen einzeln fixieren konnte und fand so heraus, dass je nach fixiertem Schädelknochen unterschiedliche physische und psychische Veränderungen auftraten. Diese Veränderungen bzw. Symptome waren im gesamten Körper spürbar, auch in den inneren Organen. Setzte er den Helm wieder ab, verschwanden die Symptome. Sutherland fand heraus, dass eine starke aber feine physiologische Kraft im menschlichen System spürbar war und erkannte, dass diese Kraft ein ordnendes und heilendes Prinzip darstellt, erzeugt vom "Breath of Life - Atem des Lebens", der ein Ausdruck der Intelligenz des Lebens selbst ist. 

Dr. John Upledger (1932-2012), ein amerikanischer Chirurg und Osteopath entwickelte dann seit er Anfang der 70er Jahre die Bewegung der cerebrospinalen Flüssigkeit erstmals während einer OP am offenen Rückenmark sah, die Craniosacral Therapie weiter. Er arbeitete daran die Beobachtungen, die er mit dem Craniosacralsystem und dem craniosacralen Rhythmus machte, wissenschaftlich zu beweisen. Auch erkannte er die Bedeutung emotionaler Prozesse in der Craniosacralarbeit.

Franklyn Sills (1947) hat dann den Aspekt der Biodynamik in die craniosacrale Arbeit eingebracht - die "craniosacrale Biodynamik". Er ist einer der führenden Vertreter dieser Methode und hat bei der weltweiten Entwicklung eines biodynamischen Ansatzes mitgewirkt und viele der derzeitigen Lehrer in den USA und Europa beeinflusst.